郭庆伟，宋卫东，王毅，张磊

（军械工程学院火炮工程系，河北 石家庄 050003）

舵机控制延迟误差分析与补偿方法研究

郭庆伟，宋卫东，王毅，张磊

（军械工程学院火炮工程系，河北 石家庄 050003）

舵机的性能对弹体的控制精度产生决定性影响，而受到制造工艺、安装误差等结构因素以及控制算法的影响，导致舵机控制产生延迟误差，影响弹道修正的精度。利用半实物仿真的方法对舵机延迟误差进行分析，从方法误差和结构误差两个方面对延迟误差的影响因素进行阐述，对算法误差、惯性偏差、间隙误差、摩擦等因素的影响机理进行分析；以影响因素为出发点，提出以超前控制补偿角和结构性延迟补偿角对延迟误差进行补偿。通过半实物仿真试验验证，舵机能够很好地跟随控制指令，取得良好的补偿效果，改善控制精度，为下一步的工程应用提供技术支持。

舵机控制；延迟误差；半实物仿真；超前控制补偿；结构性延迟补偿

0 引言

精确打击是现代战争的主要作战形式之一，能够有效杀伤敌方的有生力量，在形势上起到震慑和压制的作用。作为精确打击的主要执行单元，精确制导弹药成为未来的发展趋势和研究热点。但是受到高昂成本的限制，导弹类武器弹药的使用受到制约，因此，发展低成本、高精度的弹道修正弹药成为新的发展趋势[1-2]。

弹道修正弹药以常规无控弹药为基础，增加简易制导功能，对弹药的飞行弹道进行控制修正，提高射击命中精度[3]。……