李志远，侯顺艳，李浩东

(1.河北大学 质量技术监督学院，河北 保定 071002;2.河北大学 电子信息工程学院，河北 保定 071002)



轮毂电机驱动式微型电动汽车驱动防滑控制

李志远1，侯顺艳2，李浩东1

(1.河北大学 质量技术监督学院，河北 保定 071002;2.河北大学 电子信息工程学院，河北 保定 071002)

针对轮毂电机驱动式微型电动汽车的驱动轮过度滑转问题，基于双后轮独立驱动微型电动汽车，从工程化角度设计了汽车驱动防滑模糊PID控制器.首先设计了简化的模糊路面识别方法，然后在Carsim软件中建立了车辆模型，并基于Simulink和Carsim软件建立了联合仿真平台，最后基于联合仿真平台采用以驱动轮转矩为控制量进行了汽车在典型路面的驱动防滑控制仿真实验.实验结果表明，基于路面识别的驱动防滑控制器能够较好地抑制汽车驱动轮过度滑转，提高了汽车行驶的动力性和稳定性.

电动汽车；轮毂电机；驱动防滑；模糊PID控制；联合仿真

汽车驱动防滑控制(ASR)是一种汽车主动安全控制系统，它能够限制汽车在低附着路面加速工况下驱动轮过度滑转，充分发挥地面给驱动轮提供的纵向和侧向附着力，提高汽车的加速能力和横向稳定性.轮毂电机驱动微型电动汽车采用轮毂电机独立驱动，简化了传统汽车的传动机械结构，电机反应速度快、传动效率高，是目前电动汽车的主要研究方向之一[1].电动轮的驱动防滑控制是汽车驱动控制的主要关键技术之一，由于轮毂电机驱动轮……