冯文莉　张东凯　王朝立　杜庆辉

摘要

随着随机非线性控制的发展，随机非完整系统的控制引起了学者们的注意.本文首先探讨了随机非完整控制系统的镇定问题，涉及严反馈链式系统的反馈镇定和不满足严反馈的移动机器人镇定等；其次，介绍了该系统跟踪控制及现状；最后，在总结现有结果的基础上，分析了随机非完整系统发展的趋势，给出了6个可能的研究方向.关键词

随机非完整系统；镇定；跟踪

中图分类号TP2732

文献标志码A

0引言

非完整系统控制问题的研究已有30余年的历史，它的主要难点在于不存在连续的时不变纯状态反馈镇定器[1]，故需要新的控制和稳定性理论设计控制器.基于文献[1]的结论，Kolmanovsky等[2]给出了非完整系统能够转化为链式系统的结论，文献[3]探讨了非完整系统不连续反馈控制器的设计方法，这些工作为非完整系统的快速发展打下了坚实的基础.

随机控制的概念[4]始于1967年，可是由于随机稳定性理论和方法的匮乏，其控制问题的研究一直是一个难点.基于Backstepping方法，文献[5]首次设计了随机严反馈系统的控制器，它为随机控制的发展，特别是为随机严反馈系统控制的发展打下了坚实的基础，至此许多学者将精力投入到随机控制理论的研究中[68].

近10年来，随机控制理论的发展为非完整系统和随机控制的结合起了极大的推动作用，才有了随机非完整系统控制的可行性，并引起了学者们的注意[913].

1随机非完整系统镇……