田增山，李小飞

(重庆邮电大学 移动通信技术重点实验室，重庆 400065)

非线性基线长度约束在北斗测姿中的应用

田增山，李小飞

(重庆邮电大学 移动通信技术重点实验室，重庆 400065)

针对传统无约束LAMBDA(least-squares ambiguity decorrelation adjustment)算法中整周模糊度求解成功率不高的问题，提出一种利用基线约束的整数最小二乘快速求解整周模糊度的方法，并将其应用到北斗姿态测量系统中。该方法利用基线长度作为先验信息，将无约束的整数最小二乘扩展为非线性约束的最小二乘，并采用正交映射方法求解其约束解；同时在模糊度求解过程中，根据搜索空间的特性，先确定其上下界范围，再对模糊度残差范围限定，减少模糊度搜索过程中的候选解，最后采用迭代增加模糊度空间法和约束最小二乘求解对模糊度候选解筛选。实验采用单频北斗接收机实时数据对该算法的有效性进行验证，结果表明，在单频单历元条件下，该算法有效降低计算量，将姿态角求解成功率提高30%左右。

北斗；姿态测量；整周模糊度；整数最小二乘； 非线性约束

0 前 言

近年来，随着全球卫星导航系统的高速发展，利用卫星对载体进行姿态测量越来越受到人们的重视。利用载波观测量对载体进行姿态测量虽然可以满足高精度的要求，但整周模糊度的求解则是卫星导航系统中坐标解算的一个技术难点[1]。目前整周模糊度解算方法中，最有效的方法为Teunissen提出的LAMBDA(least-squares ambiguity decorrelation adjustment)算法[2]及改进的LAMBDA算法[3]，该方法具有高实时性及高效率特性，一直备受人们关注。……