王宗跃，何志新，艾兴才，刘有余

（1.安徽工程大学 机械与汽车工程学院；2.埃夫特智能装备股份有限公司，安徽 芜湖 241000）

机器人打磨抛光的工艺研究

王宗跃1，何志新2，艾兴才2，刘有余1

（1.安徽工程大学 机械与汽车工程学院；2.埃夫特智能装备股份有限公司，安徽 芜湖 241000）

本文分析了使用机器人对汽车排气管进行打磨抛光的工艺.采用力控制和轨迹优化的方法，对传统工艺做了优化改进并进行了打磨抛光实验.结果表明，取得了预期的实验效果，达到产品工艺要求，提高了打磨抛光效率.

机器人；打磨抛光；工艺；力控制；轨迹优化

1 引言

随着国内制造业的升级转型以及人口红利逐渐的消失，机器人行业正迎来高速发展时期.而在工件表面的打磨抛光技术被广泛的应用到卫浴、五金和IT等行业.传统的手工打磨抛光存在打磨抛光质量不稳定、效率低、产品的均一性差和自动化程度低[1]等问题.因此，对打磨抛光机器人的研究引起了许多国内外高校，研究机构和一些公司的广泛关注.

打磨抛光机器人能够实现高效率、高质量的自动化打磨，正慢慢的被一些公司用以代替人工打磨.但影响机器人打磨抛光的质量因素很多，如磨砂带的型号[2-3]、抛光轮的材质[4]、工业蜡的使用，而控制打磨工具末端的力和加工轨迹是确保打磨工件质量很重要的途径[5].故本文采用压力传感器实时检测打磨工具末端力的值，由PLC反馈给机器人，进而控制机器人打磨力的大小……