叶亮++时锐++孙小杰++卫驰++毛人杰++李志伟

【摘 要】本文针对沿金属轨道行进智能车问题，提出金属检测方案，利用模糊控制原理，经过PID调节，实现了小车稳定的寻迹行进。

【关键词】飞思卡尔；传感器算法；金属传感器；智能车

引言

随着智能交通运输的发展，智能车已成为当今社会的研究热点。对于能够快速寻迹行进的智能车，在路径检测与舵机和电机的控制上都有着较高的要求。

1.检测方案

1.1 传感器原理

在传感器的选择上，使用了74HC123D和LMV722IDR芯片的运放电路。该电路的特点是可以将金属信号转变为高低电频信号，再由单片机的AD端口进行处理就可实现有无轨道的判断。

1.2 传感器布局

由于传感器数量没有限制，所以传感器用多少个，怎么摆放便成了关键的问题。放的太少，小车便容易丢线；放的太多，控制策略會变得很复杂，不利于编程和调试。传感器之间间隔过大，就会在间隔之间出现控制的空白区域；传感器之间间隔过小，线圈之间便会产生互感现象，影响采集数据的准确性[1]。

传统传感器布局有一字型和八字型。一字型布局是传感器最常用的布局形式，即各个传感器都在一条直线上，从而保证纵向的一致性，其控制策略主要集中在横向上。八字型布局是将中间的若干传感器前置，这样增加了纵向特性，能够早一点了解到车前方的道路情况。

经过反复的尝试与调整，传感器采用了图1所示的倒品字形摆法。最前端四个传感器一字排开，外侧传感器完全在铝箔外，内侧传感器完全在铝箔内；……