何浩，鲁红权，戚晓晨，刘秋鹤，任红格

(华北理工大学 电气工程学院，河北 唐山 063210)

基于嵌入式系统的物联网服务机器人

何浩，鲁红权，戚晓晨，刘秋鹤，任红格

(华北理工大学 电气工程学院，河北 唐山 063210)

嵌入式系统；物联网；服务机器人

该项研究设计实现了一种基于嵌入式系统的物联网服务机器人系统，该机器人系统主体由四驱履带车、树莓派控制器、树莓派扩展板、传感器列阵、WLAN无线通信，以及语音、图像识别等模块组成，并将该系统与智能家居有效结合，构成一种新型认知物联网。服务机器人实现了检测到入侵情况时能够准确发出远程报警，能有效地远程控制家中的智能家居，出色地完成语音识别和人机对话，并通过视觉追踪实现自动跟拍等功能。该服务机器人为进一步实现智能、安全物联网提供一种新的可能，拥有广阔的应用和发展前景。

0 引言

按照“国际机器人联合会”的定义，服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产的设备[1]。服务机器人凭借其广泛的应用范围和很高的技术附加值，已经成为我国非常重要的技术辐射性研究平台，对增强国防实力和改善民生条件都具有广泛而深远的影响。而物联网服务机器人相对于已经较为成熟的服务机器人领域来说，是近几年来新出现的一个研究领域。是物联网技术与服务机器人技术的交叉领域，也是物联网与服务机器人领域的研究热点[2]。……