赵紫薇++坎杂++李成松++王哲++杨兰涛

摘要：针对新疆地区酿酒葡萄立架种植模式下立柱倾斜影响机械化采收的问题，设计1种以可编程逻辑控制器（PLC）、检测传感装置和模/数（A/D）转换模块为硬件核心，以Kingview 6.53为软件开发平台的酿酒葡萄收获机避障控制系统。该系统在酿酒葡萄收获机收获时检测立柱的倾斜方向、角度，并根据检测结果与避障策略判断立柱是否妨碍振动分离装置采收，同时给出相应的振动分离装置调整信号，控制执行机构驱动振动分离装置调整，最终达到自动避障的目的。

关键词：酿酒葡萄；避障；可编程逻辑控制器（PLC）；角度传感器

中图分类号： S24；S225.93文献标志码： A

文章编号：1002-1302（2017）03-0192-03

收稿日期：2016-01-24

基金项目：国家自然科学基金（编号：51465051）；新疆生产建设兵团工业科技计划（编号：2013BA009）。

作者简介：赵紫薇（1993—），女，甘肃武山人，硕士研究生，研究方向为智能化检测与自动控制技术。E-mail：597949368@qq.com。

通信作者：坎杂，教授，博士生导师，主要从事农业机械研究。E-mail：kz-shz@163.com。

目前，新疆地区酿酒葡萄的种植模式主要为立架种植模式，由于新疆地区冬季要对葡萄植株进行掩埋，以防葡萄受冻或风干而不能形成粗硬的枝干，因此树形主要为多主蔓扇形，立柱设置于葡萄行中部且间距较小，用于捆绑金属网线与支撑葡萄藤叶。葡萄生产主要作业环节中的扒藤上架、除草松土、埋藤等会造成立柱空间位置的移动，且同一葡萄行的立柱倾斜方向、角度各异[1-3]。国内外酿酒葡萄收获机大部分采用中枢型振动分离装置，该装置在竖直方向上主要由多组对称肋条组成，工作时分布在葡萄行两侧，葡萄行中部的立柱倾斜时易与上部肋条碰撞。……