安徽师范大学物理与电子信息学院 高红立 李 亚 蒋亚飞 葛 锐 胡明辉

四轴飞行器的控制与设计

安徽师范大学物理与电子信息学院 高红立 李 亚 蒋亚飞 葛 锐 胡明辉

本文针对探索如何增加四轴飞行器续航能力，增强四轴飞行器的稳定性和控制方式的解决方案。该设计方案的四轴飞行器是一款拥有语音控制模块，太阳能电池板和航模电池共同供电的电源、特定信号源的定点追踪GPS、信号丢失自动返航，避障和摄像头拍摄等多种功能为一体四轴飞行器。此四轴飞行器利用太阳能电池对光能的转换可以及时给航模电池充电，利用语音模块实现语音控制四轴飞行器的飞行，信号丢失以后四轴飞行器实现安全的返回出发地点，并在空中避开障碍。

搜索；四轴飞行器；语音控制；太阳能供电

1. 引言

现在无人机发展空前繁荣，无人机分为两种，固定翼无人机和旋转翼无人机。四轴飞行器就属于后者，与固定翼无人机相比，四轴飞行器具有能够向后飞行，垂直起落和在空中悬停的功能，对于起飞场地的要求很低，控制也很灵活，应用方面也很广泛。所以对于四轴飞行器的研究也很有意义。

现在无人机已经得到了非常广泛的应用。军用方面，无人机早已投入到实战使用中，无人机在战争中可以实施战场侦查、目标定位、单位跟踪、电子干扰甚至火力支援等任务。在农业方面，无人机被用于喷洒农药，测定农作物健康状况。在生活中，无人机被用于快递的发送，四轴飞行器现在最是受到极限爱好者的喜爱，因为四轴飞行器可以追踪拍摄，这是其他拍摄机器无法做到的。……