云南机电职业技术学院 郭俊梅

基于机械手的件烟码垛的程序设计与实现

云南机电职业技术学院 郭俊梅

本系统卷烟成品入库为重点研究对象，采用STEP7V5.5软件进行了机器人码垛功能块的程序开发并重点设计电控系统与其机器人码垛系统集成时所需的接口程序，实现了S7-400 PLC与机器人之间的数据通讯。

卷烟成品库；机器人码垛；通讯

红塔集团楚雄卷烟厂成品库在进行易地改造前存在功能不完善，机器人持烟等待时间过长、输送设备与机器人之间的信息交互滞后严重等问题，本系统针对以上情况对机器人件烟码垛程序进行了优化，使得机器人发货优势充分发挥，提高整个系统的效率[1]。

1. 控制系统组成

本系统采用KUKA公司KR150L110-22000系列的工业机器人，机器人码垛系统可视为一个输入输出系统，系统本身的计算能力以及外围可集成的传感器，使机器人码垛系统成为一个智能系统。一台码垛机器人就能让多条生产线实现自动化[2]。

2. 控制系统开发

2.1 系统要求

成品码垛区采用装封箱机组与机器人码垛工位相关联的技术，实现了成品件烟质量可追溯。共设置了7个件烟码垛工位，实现与6个装封箱机关联。码垛时，每个工位的烟箱码垛顺序及位置一致。对于立放的烟箱，机器人一次抓取2件或3件立放的烟箱，一次性立放在托盘上。对于平放的烟箱，机器人一次抓取2件平放的烟箱。PLC控制系统根据机器人的动作号控制件烟以三种姿态进入码垛抓取工位。……