鲁红权，刘秋鹤，史涛

（华北理工大学,河北唐山,063000）

基于STM32的双足避障机器人设计

鲁红权，刘秋鹤，史涛

（华北理工大学,河北唐山,063000）

本文计了一种基于STM32的双足避障机器人，机器人主体使用超轻材质的铝合金搭建，结构稳定可靠，环境适应能力强。采用高性能的STM32单片机为系统主控芯片，配合外围传感器信息采集系统和舵机驱动控制系统，能够完成自主行走，躲避障碍，路径规划等任务。经实验验证，该机器人系统能很好的实现自主避障行走，可以有效减少机器人在避障行走中对环境的依赖性，满足设计要求。

STM32；双足避障机器人；路径规划

0 引言

直立双足机器人汇集了计算机、电子、通信、自动控制、传感器等多各领域的尖端技术,代表了机电一体化的最高成就,是当代科技研究的热点之一。直立双足机器人有着良好的自由度、动作灵活、自如、稳定，能够适合各种不同的操作环境，是机械、电子、信息、光检测为一体的集合。直立双足机器人控制及其相关技术研究，在机器人研究领域中有着重要的理论研究价值，并且相关研究成果与现实社会联系紧密，有着不可忽视的现实意义。

1 系统概述

依据双足直立避障机器人的研究课题设计要求，这种机器人应具有结构稳定可靠，运动灵活；硬件结构紧凑，模块化分明，可拓展性强；软件实时性强，运行稳定等特点。本文所设计的双足直立避障机器人，使用运行稳定可靠的STM32单片机为主控芯片，以17KG大扭矩舵机为肢体驱动动力。……