陈 帅，王国英，莫路锋

(浙江农林大学信息工程学院，浙江临安311300)

基于角度补偿的手机多传感器数据融合测距算法*

陈 帅，王国英，莫路锋*

(浙江农林大学信息工程学院，浙江临安311300)

在惯性测量领域，单纯利用加速度二次积分的方法并不能准确感知目标对象移动的距离。加速度传感器在感知呈线性运动的目标对象时较为准确和实用，但在三维空间运动时它的坐标轴会随物体发生方向的改变而不断漂移。为解决该问题，提出了一种基于角度补偿的手机多传感器数据融合测距算法(ADC-R)，使用加速度传感器测量物体运动的加速度，作为计算位移的原始数据;采用手机陀螺仪传感器测量运动物体的角速度，并以旋转矢量传感器输出的数据作为参数把手机动态坐标系下测得的加速度值空间坐标转换到静态的参考坐标系下，然后进行数据融合完成角度补偿计算;最后根据物理学加速度和位移的关系运用数学积分方法和进一步修正误差的技术得到最终移动的距离。实验结果表明此方法在近距离测距方面精度较高，优于加速度积分算法和加速度与陀螺仪融合算法。

手机传感器;数据融合;空间坐标转换;距离测量。

在惯性测量领域，单纯利用加速度二次积分的方法并不能准确感知目标对象移动的距离［1－2］。这是因为加速度传感器只能捕捉一个动作而不能实现轨迹测量，所以单纯利用加速度直接重积分获得的位移量往往与真实结果的误差很大。……