马玉光 籍 芳 黄 辉 吴淑霞 李冠豪

（1. 五邑大学，广东 江门 529000；2. 江门出入境检验检疫局，广东 江门 529000）

基于四足履带机器人的危险环境检测系统的设计

马玉光1籍 芳2黄 辉1吴淑霞1李冠豪1

（1. 五邑大学，广东 江门 529000；2. 江门出入境检验检疫局，广东 江门 529000）

本文提供了一项由四足履带机器人在危险环境下进行有毒气体、温度检测、样品提取以及对危险设备的简单操作的相关设备系统的设计。本设计采用HT32F1656系列微处理器作为核心处理器，配以远距离蓝牙无线传输技术，实现远距离操控机器人的目的，同时配以机械手臂来完成对故障设备上的按钮的操控。检测有毒气体部分使用多种气体传感器，全方位检测有毒气体。检测温度部分使用红外摄像头，用于感受设备表面温度；采集样品试用机械手遥控完成；另外使用可见光摄像头监测实时路段；及时将温度、气体、路况图像等信息传回到上位机，通过上位机控制四足机器人对危险设备、危险环境做出处理。本设计综合利用四足履带机器人以履带前行克服复杂路况的优势，第一时间检测与处理危险环境现场，解决了人工检测的安全性问题，大大地提高了工作效率。

微处理器；四足履带机器人；拟形手臂；数字舵机；PID

在类似高压变电站等强电场所或化工场所发生故障时人们需要判断故障类型及故障具体区域，若以人力检测的方式则风险极大，倘若不进行故障检测则可能做出错误的维修检测方案使故障无法有效接触甚至扩大危害范围。……