王晓枫，华云松

(上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093)

基于双足负载机器人的大功率舵机的设计

王晓枫，华云松

(上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093)

研究设计了一种应用于双足负载机器人的功率较大的小型舵机系统，相较于常规电动舵机，具有功率密度高和承载能力强等特点。该舵机系统以IRF530作为开关元件、IR2110作为栅极驱动芯片，通过功率放大电路实现对直流电机的驱动，然后经由反馈模块，控制舵面的偏转角度并调节回路电流，从而构成一个闭合反馈的舵机系统。通过多次实验分析，验证了本次设计的基于双足负载机器人的小型化大功率舵机系统的合理性与正确性。

舵机；闭合反馈系统；双足负载机器人

舵机系统作为一种高精度、高响应速度的位置伺服系统，通过接受主控系统给定的舵面偏转信号，从而操纵舵面的偏转角度，是机电控制系统的重要执行机构[1]。且电动舵机以其能源单一、结构简单、工艺性好、可靠性高，使用维护性方便，成本低廉等优点在航天、船舶、机器人等领域备受人们关注[2]。在航天方面，舵机是飞行器制导控制系统的执行机构，其飞行姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的，因此舵机的性能直接影响飞行过程中的动态品质[3]。在船舶方面，舵机是一种大甲板机械，具有保持或改变行向的作用。船用舵机目前多用电液式，即液压设备由电动设备进行遥控操作[4]。……