马超+范光宇+张治军+黄达+何群

摘要：该文主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计，用于识别物体并抓取运输。首先，该文先对机械臂的整体机械结构进行设计包括它的底座、躯干、以及机械爪等，然后选择合适的躯干以及钩爪的驱动方式，构建出机械臂的机械结构部分；然后，我们则对其运动方式进行设计，包括电路控制板和驱动装置的选择，数据的接收以及发送方式，以及后期图像接口的设计等；在软件系统上选择了可移植能力强大的OpenCV，其提供的视觉处理算法非常丰富强大：扫描图像对齐、图像去噪、物体分析等，从而加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性。实验表明，该机械臂控制系统采用OpenCV不仅具有很好的控制精度，还具有很好的稳定性、准确性，而且在很大程度上改善了定位精度。

关键词：六自由度机械臂；OpenCV；伺服；制动

中图分类号：TP302 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）33-0227-03

1 机械臂控制系统软件设计

1.1 开发环境

本设计的开发环境是arduino。Arduino是一款完全开源的电子原型平台，包含了arduino板和arduino IDE。由欧洲开发团队开发，使用类似C语言的processing开发环境。Arduino可以自行设计或者购买已经焊接好的板子，程序代码写在arduino IDE上，实现对arduino板子的控制。

1.2 国内外研究现状

作为近几十年来发展起来的一种自动设备，机械臂可以通过编写软件程序来完成目标任务，它不仅大部分机械臂共同的机械有点，而且特别具有人的视觉以及判断能力。在作业过程中，机械臂控制的准确性和对环境的适应性，已经使其在各个领域有着广阔的发展前景。……