汪涛，胡剑波，李飞，郑磊

（空军工程大学装备管理与安全工程学院，西安710038）

一类非线性系统的自适应模糊反推近似滑模控制*

汪涛，胡剑波，李飞，郑磊

（空军工程大学装备管理与安全工程学院，西安710038）

针对一类含有未知非线性函数项和外界干扰的不确定纯反馈非线性系统，提出了一种自适应模糊反推近似滑模变结构控制方法。采用中值定理和隐函数定理使未知非仿射输入函数拥有显式的控制输入，利用模糊系统逼近未知非线性函数，动态面控制技术解决了反推设计中出现的“微分爆炸”问题。所提出的自适应近似滑模控制方案削弱了传统滑模控制中的抖振现象。从理论上证明了所设计的控制器能够保证闭环系统所有信号半全局一致终结有界。仿真算例验证了算法的有效性。

纯反馈非线性系统，动态面控制，反推设计，模糊系统，近似滑模

0 引言

自20世纪70年代以来，非线性系统控制理论取得了大量的研究成果。然而，大多数研究成果都是严反馈非线性系统领域［1-3］的，由于非仿射系统的控制作用包含在非仿射函数中，这种非仿射特性使得控制器的设计变得十分困难［4］，因而取得的成果相对较少。实际工程实践当中，很多系统都具有非仿射特性［5-7］。因此，纯反馈非线性系统控制受到了越来越多的关注。

针对具有非仿射特性的这类非线性系统，常用的控制方法是利用近似线性化、泰勒级数、逆系统等方法。但这些方法往往只能保证控制系统的局部稳定，无法实现系统的大范围控制。……