佚名

在机器人向智能化的发展中，多机器人协作系统是一类具有覆盖性的技术集成平台。

如果说单个机器人的智能化还只是使个体的人变得更聪明，那么多机器人协作系统则不但要有一批聪明的人，还要求他们能有效地合作。所以它不仅反映了个体智能，而且反映了集体智能，是对人类社会生产活动的想象和创新探索。

多机器人协作系统有着广泛的应用背景，它与自动化向非制造领域的扩展有着密切的联系。由于应用环境转向非结构化，多移动机器人系统应能适应任务的变化以及环境的不确定性，必须具有高度的决策智能。因而，对多移动机器人协作的研究已不单纯是控制的协调，而是整个系统的协调与合作。在这里，多机器人系统的组织与控制方式在很大程度上决定了系统的有效性。

多机器人协作系统还是实现分布式人工智能的典范。分布式人工智能的核心是把整个系统分成若干智能、自治的子系统，它们在物理和地理上分散，可独立地执行任务，同时又可通过通信交换信息，相互协调，从而协同完成整体任务，这无疑对完成大规模和复杂的任务是富有吸引力的，因而很快在军事、通信及其他应用领域得到了广泛重视。

多机器协作系统正是这种理念的具体实现，其中每个机器人都可看作是自主的智能体，这种多智能机器人系统MARS现已成为机器人学中一个新的研究热点。

多移动机器人系统由于具有移动功能，能在非结构环境下完成复杂任务，是多机器人协作系统中最具典型意义和应用前景，也是得到最广泛研究的一类系统。……