赵星宇 戚红向 王世会 张 英,3 周 悦

1.北京航天自动控制研究所，北京100854 2.中国科学院高能物理研究所，北京100049 3. 北京大学软件与微电子学院，北京 100871

随着服役年限增加和环境的改变，安装在导弹中的惯组系统的误差参数会变化，这导致之前标定的结果并不符合导弹发射时的实际情况。传统的标定方法是将弹载捷联惯组从弹体上拆卸下来，在实验室通过高精度三轴转台进行标定。然而开箱拆弹标定，时间长、工作量大且成本高。所以本文以实际工程应用为背景，设计一种弹载捷联惯导系统整弹标定方法，采用一套高精度捷联惯性导航系统代替通常的精密转台作为基准，将其固连在待标定的导弹上，通过在发射车上将导弹竖起和翻转，或在起伏路面形成一条能够激励所有误差的运动轨迹，使高精度外挂惯组随导弹做同样运动。测试设备同时采集两套系统输出的导航数据，以两套系统输出信息差值作为观测量，通过建立大维数卡尔曼滤波对误差参数进行辨识，便能估计出误差参数。以此解决拆弹标定困难的问题，提高效率。该方法对降低弹载捷联惯组标定成本，提高导弹快速发射能力具有重要意义。

1 捷联惯导系统误差模型

加速度计采用简化的误差模型，只考虑刻度因子、安装误差和零偏可得：

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光学陀螺与传统的机械转子陀螺不同，是一种全新概念的陀螺，其静态误差模型方程不含与线运动有关的因素。本文采用简化的输入输出模型方程，只考虑刻度因子、安装误差和零偏可得：