泥舟

1907

1907 年，法国Breguet兄弟制造了第一架四旋翼式直升机，这是第一个离开地球表面的旋轉翼飞机，虽然它只离地几英尺而已。这次飞行中没有用到任何旋翼式直升机，所以飞行稳定性很差。

1921

1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西南部城市代顿的美国空军部建造了一架大型的四旋翼直升机，先后进行了100多次的飞行试验，但是仍然无法很好地控制其飞行。在1923年年底这架直升机达到离地5公尺的成绩。虽然证明了它的可行性，但由于动力不足、反应迟钝、机械复杂和可靠度的问题，没有达到美国空军标准，最后宣告失败。

1924

Etienne Oehmichen 在1920年代实验的六种旋翼机构型设计中，选用了Oehmichen No.2的构型，它由一部引擎带动四个转子与八个螺旋桨，螺旋桨的角度是可变的。机体使用钢管构成，每个轴上由一个转子带动一个两叶的螺旋桨，第五个螺旋桨安置在飞机中心，这五个水平的螺旋桨提供了飞机主要的升力来源与侧向稳定性，第六个螺旋桨垂直机身安装在机鼻部位，抵销偏航扭矩（此设计影响了未来直升机的设计），剩下的一对螺旋桨是用来负责提供推力。该机表现出了相当程度的稳定性与可控性，在1924年4月14日达成了直升机离地360米的创举，此后还实现了1公里的垂直飞行。

1956

1956 年，Convertawing造了一架四旋翼直升机，该飞行器的螺旋桨在直径上超过了19英尺，用到了两个发动机，并且通过改变每个螺旋桨提供的推力来控制飞行器。此设计原是希望能广泛应用于民间与军方。设计特色为两台发动机驱动四个转子，不需要尾轴设计，通过改变转子之间的推力达到控制的目的。……