刘阳 牛长流 王迪 张天

北方工业大学

室内移动物体的定位与跟踪设计

刘阳 牛长流 王迪 张天

北方工业大学

物联网领域室内移动物体的定位与跟踪是当今研究与应用的热点，本文提出一种基于超声波定位技术与界面控制程序相融合的室内运动物体的定位与跟踪方法。实验结果表明，该控制系统具有良好的响应特性，可连续长时间工作，稳定性良好，初步实现对室内移动物体的定位与跟踪控制。

室内定位 超声波 跟踪控制

1 引言

随着移动互联网技术快速深入地发展，基于位置的业务的需求不断增加。特别是在一些室内环境下，比如购物中心、工业仓库、大型矿井、大型展厅中，经常需要移动设备实时位置信息。

在大型商场中，需要知道有多少家商店、目标商店在哪里、如何过去等，若能提供室内定位及导航服务，以上问题均可解决。在工业仓库中，无人驾驶小车(AGV，Automated Guided Vehicle)或机器人逐渐代替了人进行搬运工作，但是它无法对位置进行感知，若能为它提供定位服务，就可以大大提高其智能性。在大型矿井或大型展厅内，室内定位系统可以快速地对人员进行定位，在意外发生时，可以快速地到达现场，实施救援。除此之外，室内定位还可以实现社交需求、市场推广需求，例如实现名片互换，微博、打折信息推送，以类似微信的方式进行交友互动等等，有着很好的应用前景。

2 超声波定位系统原理和设计

对于基于距离的定位算法来说，首先需要测量节点之间的距离或者角度，然后再利用该信息进行定位计算。……