智能自适应巡航控制系统的设计和实现

驾驶员高级辅助系统（ADAS）对汽车主动安全系统的发展起主要作用。在ADAS中有多种技术,如自适应巡航控制（ACC）系统、避撞系统、盲点检测等。所有这些技术都是车辆自主驾驶的基本技术。因此，使用SOS（平方和）控制方法开发这些技术有助于降低车辆自主驾驶的开发成本并能够将这些技术进行统一分配。基于SOS控制方法设计智能ACC系统。所提出的智能ACC系统由高水平控制（HLC）单元、低水平控制（LLC）单元和传感器单元组成（图1）。其中传感器单元为HLC单元和LLC单元提供必要的数据信息。采用远程雷达测量目标车辆的距离和速度，从编码器获得对象车辆的速度信息。

HLC单元主要用于估测车辆的状态，如调节车速以保持车辆之间的最小距离或保持车辆所需的速度。做决定所需的参数，如安全距离范围和速度由用户通过HMI（人机接口）单元设定。使用现有设备根据目标车辆速度、对象车辆速度和用户参数做出决策。该HLC单元包括4种状态：ACC系统的关闭状态、远程控制状态、过控状态和巡航控制状态。

图1 智能自适应巡航控制系统

LLC单元主要控制制动和节气门以维持车速。该控制单元有PID控制器，该PID控制器基于科恩-库恩方法用于电动汽车的设计。

传感器单元使用ARS308远程雷达传感器。ARS308远程雷达传感器可以检测0～200m范围内的目标，精确度为0.25m，方位角在-8.5°～+8.5°之间。该传感器具有开放式CAN协议，波特率为500kbps。对象或目标信息通过CAN总线传输。雷达传感器在视线范围内能够检测出64个对象。……