纪 伟，曾宪阳，左翠翠，李士垚

(1.南京工程学院 自动化学院，江苏 南京，211167；2.南京工程学院 工业中心，江苏 南京，211167；3.南京工程学院 电力工程学院，江苏 南京，211167)

基于STM32与Android系统远程控制的两轮自平衡车设计*

纪 伟1，曾宪阳2，左翠翠2，李士垚3

(1.南京工程学院 自动化学院，江苏 南京，211167；2.南京工程学院 工业中心，江苏 南京，211167；3.南京工程学院 电力工程学院，江苏 南京，211167)

当前市场上已有的平衡车需要站在车上操作遥杆来进行控制，应用范围小，因此设计了以STM32单片机作为主控芯片，配合Android上位机进行远程控制的系统。车载摄像头传感器和温湿度传感器可以实时记录周边环境情况，促使相应处理机制对环境做出应答，保证使用者拥有一个更加安全、可靠、使用寿命更长的可远程控制自主平衡车。实验结果表明，设计的两轮自平衡车平衡稳定性好，抗干扰能力强，能实现Android系统的远程平衡控制。

STM32单片机;Android系统;远程控制;自平衡车;摄像头

0 引言

当前，随着传感器技术的发展，平衡车越来越被广泛地应用于交通、安保、巡查等方面[1-2]。作为一种新的交通、安保等行业方面的工具，平衡车不仅在稳定性上有着较高的要求，还在远程遥控、实时监控方面有着迫切的需要。本文设计一种基于远程Android上位机客户端进行操控的平衡车，使其能在远程驾驶、安保、巡查等方面有着更广泛的应用。

1 系统设计思路

1.1 系统原理分析[3-4]

平衡车的力学原理类似于倒立摆的力学原理，如图1所示，根据分析得平衡车的回复力算式：