王 敏，周树道，严 卫，施伟来，贾 赟

(1.解放军理工大学 气象海洋学院，江苏 南京 211101；2.南京信息工程大学气象灾害预报预警与评估协同创新中心，江苏 南京 210044)

防止无人机起落架影响视场的可翻转支架研究*

王 敏1,2，周树道1,2，严 卫1，施伟来1，贾 赟1

(1.解放军理工大学 气象海洋学院，江苏 南京 211101；2.南京信息工程大学气象灾害预报预警与评估协同创新中心，江苏 南京 210044)

针对折反射式全景相机获取全方位图像时，由于无人机起落架的遮挡，造成图像获取要素不完整的问题，设计了一种防止无人机起落架影响全景相机视场的可翻转支架系统。通过采集无人机离地距离和飞行状态调节全景相机镜头的位置，可以防止无人机起落架落入图像内，使得采集要素的完整性达到了100%，提高了采集的图像质量；同时可以根据无人机的起落距离，对全景相机进行翻转收放，避免镜头与地面相接触，有效保护了镜头。

无人机；起落架；折反射式全景相机；可翻转支架

0 引言

全景成像利用特殊的成像装置能从一个视点获取水平方向一周360°、垂直方向达到半球以上视场的多方向图像，由于成像范围大、成像快等特点，可为军事侦查、机器人导航、虚拟现实、计算机视觉等领域提供大视场场景的立体感知和重现功能，近年来发展快速，成为光电子学、计算机视觉和计算机图形学的研究热点。

目前为止，主要有三种实现全景成像的方法：图像拼接法、鱼眼镜头法和折反射全景成像法[1]。……