肖克来提+邓志东

摘 要：环境建模是无人驾驶汽车的关键技术之一，而栅格几何地图则是无人驾驶汽车进行环境建模、环境感知与自主导航的基础。为此，提出的多粒度多属性栅格地图不仅能表达具有不同粒度大小的数据级、特征级与决策级栅格地图，而且可以较全面地描述护栏、城市道路边缘、树干与电线杆、交通标志牌、车道线、斑马线、路口等多种属性。与此同时，自动提取的拓扑地图的精度可达到车道级水平。目前我们正在利用所提出的多粒度多属性栅格地图，进行基于地图匹配的精准自主导航新方法研究，并进一步基于此混合地图开展高可靠环境感知系统的研究与实践。第一部分是引言。第二部分介绍多粒度多属性栅格地图的创建。第三部分介绍基于栅格地图自动生成拓扑地图的方法。最后给出实验结果与分析。

关键词：多粒度栅格地图；拓扑地图；自动生成

中图分类号：TB

文献标识码：A

doi：10.19311/j.cnki.1672-3198.2016.23.133

1 一种多粒度栅格地图的创建

1.1 多属性地图的定义

创建栅格地图之前，必须首先给出栅格的定义，即单个栅格的表示或数据存储结构。本文用三个字节来表达栅格中的状态与属性信息。

一个占用栅格通过栅格状态及道路属性、栅格标志位属性和栅格交通标识属性等三个字节进行表达。栅格状态及道路属性字节，是指栅格状态值（即表示栅格是否被占用）、障碍物及其类型、车道线及其类型以及停止线等。栅格标志位属性字节，是指标志位，即该栅格是否为马路牙子、护栏、匝道、非结构化区域和地面箭头等。……