方建印,谢欣欣，2

( 1.河南工程学院 理学院,河南 郑州 451191; 2.郑州大学 数学与统计学院,河南 郑州 450001)



具有饱和输入和通信约束的多智能体系统的包含控制

方建印1,谢欣欣1，2

( 1.河南工程学院 理学院,河南 郑州 451191; 2.郑州大学 数学与统计学院,河南 郑州 450001)

研究了有向拓扑下具有饱和输入和通信约束的线性多智能体系统的包含控制问题,利用代数图论和Lyapunov控制方法证明了相应结论.假设系统是有界输入渐近零可控的且任意追随者至少存在一个领导者到它有一条有向道路,若持续通信时长大于某一阈值,利用代数Riccati方程设计的低增益间歇反馈控制协议可以使系统达到半全局包含控制.最后,给出仿真实例证明了理论分析的正确性.

线性多智能体系统; 有向拓扑; 输入饱和; 间歇通信; 半全局包含控制

由于多智能体系统协同控制在许多热门领域都有着广泛的应用,如卫星群的协调和控制、无人驾驶飞行器编队控制、群集控制等,所以受到了越来越多的关注.多智能体系统协同控制中一致性的研究较为广泛,一般来说,一致性的研究可以分为无领导者的一致性[1-4]和领导者追随者跟踪一致性[5-6].包含控制类似于跟踪控制,是指有多个领导者的系统对追随者设计控制协议,使它们最终趋于多个领导者形成的凸包之中[7-12].由于多智能体系统工作环境并非实时可控,系统可能会面临许多问题,比如存在通信约束、输入饱和等.文献[12]研究了间歇通信和输……