李坤全，文睿

（河南工程学院，河南 郑州 451191）

巡检机器人机械结构设计研究

李坤全，文睿

（河南工程学院，河南 郑州 451191）

随着科技的不断发展和社会的进步，科技广泛的应用于工业生产过程中，其中典型的例子如机器人的应用，用机器人代替人工进行作业，不仅节约了大量的劳动力，在一定程度上还保障了人们的生命安全。对于机器人而言，不同的行业，其作用也不同，例如有服务行业专用机器人，工业生产专用机器人以及进行巡检的机器人。本文从不同的方面对巡检机械人的机械结构进行研究。

巡检机器人；总体结构设计；机体结构设计

要想将机械和机构的功能充分发挥出来，就必须以机械结构为基础，而在对机械结构进行设计时是根据机械和机构的功能进行设计的。对于机械结构，在一定的程度上，我们可以将其看成图纸的复制粘贴，以原理设计方案为底板，将各个零件进行组装，通过输入一定的指令，进而实行特有的功能。对于整个机械人系统而言，巡检机器人的机械结构是基础工作，只有做好这项工作，整个机器人的系统的完成才有可能实现。这也是机器人朝着工程使用转型的一大难题。基于以上种种原因，对巡检机器人机械结构设计进行研究具有一定的实际意义。

1 巡检机器人总体机构设计

和机器人的基本机构相比较，巡检机器人的基本机构较为简单，在对巡检机器人的基本结构进行设计时，我们仅考虑运动学结构，而对于各个零部件的布局执行机构的具体设计等都不在总体机构设计的考虑范围之内，提出了不同机构设计的基础是建立在关节组合的自由度较少的基础上的。……