杨与肖

自从特斯拉“杀人事件”谈辅助驾驶与自动驾驶的区别

自动驾驶正在面对有史以来最大的一场舆论考验。

5月7日下午，美军海豹部队前成员约书亚·布朗（Joshua Brown）驾驶着他的特斯拉Model S，疾驰在美国佛罗里达州内的27号高速公路（U.S.Highway27）上。一如往常，他打开车辆的Autopilot模式，紧张的神经随即放松下来，双手也离开了方向盘。

突然间，一辆左转的18轮大挂车出现在了约书亚的挡风玻璃前，Model S与挂车车身相撞，前挡风玻璃与挂车底部发生撞击，从后者前后轮间穿过，车顶被掀掉，然后失控撞翻电线杆和护栏，冲出公路，车毁人亡。

卡车司机弗兰克巴雷西（Frank Baressi）事后回忆说，Model S当时的速度非常快，导致自己来不及作出应有的反应。他还注意到，特斯拉的驾驶员正看《哈利·波特》，车子冲出道路后，电影还在播放。

事情发生后，并没有立即引发轩然大波，直到7月1日，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）宣布，正对特斯拉Model S电动汽车展开初步调查。

这时，人们才发现，约书亚是特斯拉狂热的粉丝，车祸发生前一个月，他还在网上上传过一段在Autopilot模式下，Model S在高速公路上行驶的小短片。经埃隆·马斯克（Elon Musk）转发后，视频点击量过百万。约书亚本人，亦（可能）作为“因自动驾驶丧生第一人”的名号被载入史册。

至此，有关自动驾驶是否安全的讨论在全球各地大规模展开，甚至有人喊出了停止这项开发的声音。

特斯拉在7月2日发表的声明《不幸的悲剧》（A tragic loss）中称：“这是自动驾驶行驶超过1.3亿英里（合2.08亿公里）以来发生的第一起已知的导致死亡的车祸。在美国，机动车平均每行驶9400万英里（合1.5亿公里）发生一起导致死亡的车祸。而在全球范围，机动车平均每行驶6000万英里（合9600万公里）发生一起导致死亡的车祸。”

尽管这家电动车公司希望用数字说明自动驾驶仍然是相较于人类驾驶更为安全的驾驶方式，但现实中，世界各地特斯拉车辆发生意外事故的消息并不算少，其中引发的原因包括起火、Autopilot失效等等，而它们有一个统一的主题：Tesla Kills Me.

仅在NHTSA宣布正在对特斯拉进行调查几天后，7月6日，一辆特斯拉Model X在美国宾夕法尼亚州贝德福德市（Bedford）某公路上驶出路口时，突然撞上右侧道路护栏，然后反弹至中央水泥隔离带，发生侧翻。所幸，车内乘员并无大碍，驾驶员艾伯特·斯卡格里奥内（Albert Scaglione）表示，当时Model X正处于Au-topilot状态。

稍早之前，5月底，一位特斯拉车主将他的汽车在Autopilot模式下，高速公路上严重追尾货车的视频发到了网上。

此外，美国加利福尼亚州和犹他州也分别爆出过特斯拉Autopilot“不靠谱”的消息，一辆车是在州际公路上撞上其他行驶车辆，另一辆则是撞上了路边停着的拖车。

或许是因为没有闹出人命，或许是因为特斯拉强大的“灭火”能力，上述几则意外并没有衍生轩然大波。而5月7日的事故则随着NHTSA的介入引发了巨大的关注。

是辅助驾驶，不是自动驾驶

还是在官方声明中，特斯拉宣称：“在强烈的日照条件下，驾驶员和自动驾驶都未能注意到拖挂车的白色车身，因此未能及时启动刹车系统。由于拖挂车正在横穿公路，且车身较高，这一特殊情况导致Model S从挂车底部通过时，其前挡风玻璃与挂车底部发生撞击。”

特斯拉在介绍Autopilot时曾表示，这项功能在开启激活时，可以通过车身前端的可见光摄像头和分布车身的毫米波雷达，识别周边标识、其他车辆等环境情况，数据融合，分析判断，车辆做出相应的最安全决策。

汽车的自动驾驶系统包括感知、控制和决策三个层面。

马斯克在推特上发布的信息表明，雷达已准确识别出前方有一个巨大的障碍物，但因挂车大面积的白色车身，以及车高，导致毫米波雷达“认为”这是一个悬挂在道路上方的指示牌，车辆可以通过。

这辆2015年生产的Model S使用的是Mobileye的EyeQ3视觉处理芯片，在测试阶段，其公布的识别率数据是在90%以上。但事故发生至今，特斯拉方面没有透露任何关于这辆车的摄像头如何判定情况的消息。有人猜测，当时强烈的以某种角度正好直射摄像头，导致其当场失

效。但还有一种可能性，它识别出了障碍物，而在算法层面，不同传感器的多数据融合出现了错误：摄像头和毫米波雷达识别出的是不同的物体，但根据Model S的算法，最终结果还是车辆可以安全通过。

无论是这两情况中的哪一种，均证明了一个关键问题，或者说导致Model S“杀人”事件的关键：Autopilot并非自动驾驶系统（Motor Vehicle Auto Driving System，特斯拉也不是自动驾驶汽车，Autonomous vehicles），只是车辆驾驶辅助系统（Driver Assistant System）。特斯拉以自动驾驶的名义宣传这套系统，误导消费者进行了错误的驾驶行为。

按照汽车行业的定义，能够被称做自动驾驶汽车的在设计初期就要满足两个要素：第一，从安全角度考虑，所有传感器——摄像头、激光扫描仪、长距离雷达、中距离雷达、超声波探头等，以及控制器等都必须进行冗余设计，至少双份，一套运算，另一套监控，相互校验，如果出现错误，紧急纠正或采取其他措施。第二，不同传感器间的数据融合运算。

不同传感器各有强项、弱项，毫米波雷达测距比较准确，激光扫描仪长于识别轮廓，摄像头的优势是辨别物体属性，自动驾驶系统处理器需要综合它们的优点，进行计算。这种计算，量非常大，对数据处理的要求也相当高，谷歌的无人驾驶汽车目前在速度上无法超过30公里/小时的主要原因就是，现阶段芯片的制造能力不足以支持如此大数据量更高速的计算。

沃尔沃汽车集团研发高级副总裁彼得默滕斯（Peter Mertens）也曾公开表示：“你装了20个传感器，怎么样能够把接收到的所有信号融合在一起，让系统来解读你采集到的所有信息，变成一个决策，让车能够做出正确反应，这个是最困难的部分。”

针对这个问题，目前唯一的解决方式是增加处理器，但从成本考虑并不现实。不过，业内普遍相信，芯片的运算能力会随着需求的提升而提升。

一位跨国汽车公司的自动驾驶开发人员告诉《汽车商业评论》，特斯拉的Autopilot在硬件层面并没有进行冗余设计，自然也就称不上自动驾驶。如果是自动驾驶车辆，在Model S发生的事故中，只有摄像头和雷达对目标物体判断一致，才能计算后，决策层面给车辆下达安全通过的指令。

难道马斯克不知道常识

这样基础的行业常识，难道马斯克，或者说他的汽车团队会不知道吗？

事实上，特斯拉很清楚Autopilot并非真正意义上的自动驾驶系统，其随车说明书中，明确表示这是一套驾驶辅助系统，在开启该功能后，司机仍需要将手放到方向盘上，继续对汽车的控制。

辅助驾驶和自动驾驶在设it～的另一处重要区别在于，前者的司机是包含在其控制循环之内的，他或她有义务判断路上情况，是否需要介入驾驶。例如，自适应巡航（ACC）作为辅助驾驶功能，是跟车前行，如果前方出现悬崖，前车开下去了，在只依靠这个功能的情况下，后车上的人不介入驾驶，也就会跟着开下去。

相较之下，真正意义上的自动驾驶车辆则不会如此，因为它的行驶根本不需要人介人，自动驾驶系统会检测道路是否适合前行。

然而，或许是出于成本上的考虑，或许是技术上无法达到，在公开宣传上，特斯拉一直打着自动驾驶的名号，存有混淆概念之嫌。Autopilot本意是指按技术要求自动控制飞行器轨迹的调节设备，作用是保持飞机姿态和辅助驾驶员操纵飞机，中文翻译为“自动驾驶仪”。在特斯拉中国的网站，Autopilot被称做“Auto-pilot自动驾驶”。

特斯拉在它所谓的“自动驾驶”路线上，采用的是在线迭代升级（OTA）模式。Autopilot目前版本主要功能包括：高速公路或者城市路况的主动巡航模式下的辅助转向、主动巡航控制时自动调整车速、自动泊车等。作为辅助驾驶的一部分，紧急自动刹车系统（AEB）也只能减轻碰撞，并不能避免碰撞。

需要指出的是，不少机构和汽车公司都设定了自动驾驶的路线，不同层级能达到不同的功能，比如著名的NHTSA和美国汽车工程师学会（SAE）的自动驾驶分级。

但这并不意味着，存有这些功能的车辆就是自动驾驶车辆，很多功能辅助驾驶系统同样能够实现，甚至能够实现更多，因为辅助驾驶对驾驶条件的限制比自动驾驶要少很多。

特斯拉就是钻了这个空子，将只有辅助驾驶功能的车辆称为自动驾驶。有自动驾驶领域专业人士指出：“特斯拉最大的风险是大家都拿Autopilot当自动驾驶”，它是世界上第一家敢于在对外宣传中把辅助驾驶称为自动驾驶或者说无人驾驶的汽车公司。

特斯拉的这种行为在自动驾驶领域树立了坏榜样，现在不少汽车公司开始将自己只有辅助驾驶功能的车辆叫做自动驾驶。

比如一家自主品牌曾公开上路“秀”自己的自动驾驶水平，《汽车商业评论》了解到，其展示车辆所谓的“自动驾驶系统”其实是以某供应商为一个外资品牌开发的辅助驾驶系统为基础，加装诸多传感器而成，而且其中一些还是工业传感器，并非为汽车设计。

如果这样的系统日后大规模商业化，《汽车商业评论》建议，—定要在司机双手脱离方向盘一小段时间后给予提醒和警告，否则就会酿成惨剧。目前，沃尔沃汽车就有类似的设置。

再说回特斯拉，虽然其说明书上载明了这是辅助驾驶系统，但是相信当今没有什么司机会去看厚厚的说明书，而它对外的广宣则还是使用自动驾驶字眼，非常容易误导司机。如果没有提醒不能长时间脱把装置，实际上等于是放纵汽车杀人。

今年5月7日的惨剧发生后，特斯拉一直没有发出任何声音，直到7月1日NHTSA宣布正在调查，才有了官方回应，并试图进行诸多解释。马斯克甚至在推特上表示：特斯拉没有必要向公众披露每一起交通事故，该事故对公司来说不算什么重大事项。

个中原因其实不难想见，如果NHTSA经查发现Autopilot的确存在不安全因素，它将责令特斯拉召回相应的2.5万辆Model S，还有可能引发无数的民事诉讼，对资金逐渐吃紧的马斯克而言将是不小的打击。

NHTSA公布消息后，特斯拉当天股价在美股盘后交易中急挫2.96%。

特斯拉

“杀人”事件三重罪

1 Autopilot是辅助驾驶系统，并非自动驾驶系统，特斯拉的宣传对消费者产生了误导。

2特斯拉用“自主驾驶”的概念宣传辅助驾驶系统，为汽车行业树立坏榜样。

3引发外界对自动驾驶技术开发的质疑。