庞龙亮，杨 辉，王海峰，许世杰，张军奎

（北京卫星制造厂 北京星达科技发展有限公司，北京 100190）

控制技术

全向智能移动设备在列车车体转运中的应用

庞龙亮，杨 辉，王海峰，许世杰，张军奎

（北京卫星制造厂 北京星达科技发展有限公司，北京 100190）

针对高速动车组车体体积大、重量大带来的转运不方便等问题，提出了一种基于麦克纳姆轮的列车转运设备。介绍了设备的工作原理及实现方式。在此基础上自主设计开发了一套多功能列车转运平台，多功能列车转运平台具备灵活的运动方式、良好的通过性、较高的定位精度，极大的提高了高速动车组的转运效率。

全向轮组；列车车体转运；智能控制

0 引言

列车车体尺寸大，重量大，列车装配厂房往往存在空间有限，作业通道狭小，列车装配过程中车体的转运成为影响列车生产效率的重要因素。通常列车车体转运往往采用常规的轮式转运设备，轮式转运设备可实现直行、转向等功能，转弯半径大，运转灵活性不高，转运效率低下，严重影响了列车装配厂房利用率及列车生产效率。

针对上述问题，本文提出了一种基于麦克纳姆轮的列车车体转运设备。通过麦克纳姆轮特殊的全向移动形式，结合双平台联动控制技术，实现列车车体的二维平面内全向移动及有效行程内任意高度的升降及定位。该设备载重大、定位精度高，运动形式灵活，可大幅提高列车车体的转运效率，有效提升厂房利用率及生产效率。……