周旭

摘要为了全面、系统、客观地测试与评价无人驾驶车辆的认知能力，使经过测试的无人驾驶车辆在城市道路、城际公路和乡村道路上具有基本自主行驶能力，本文提出一种无人驾驶车辆认知能力测试方法。

关键词无人驾驶车辆；自主行驶能力；认知能力；测试方法

无人驾驶车辆集环境感知、认知、决策规划和驾驶控制等功能于一体，能够自主、安全、可靠地在特定环境下行驶。随着近年来无人驾驶车辆技术的发展，学术界与工业界都需要设计一种测试与评价无人驾驶车辆智能性的方法。

在各研究机构和企业对无人驾驶车辆独立开展研究的基础上，美国、欧洲和中国分别在2004年、2006年和2009年各自开始在统一测试环境、测试内容或评判标准下，有组织地举办无人驾驶车辆赛事。然而，无论是国内外有组织的无人驾驶车辆竞赛，还是谷歌的自动驾驶汽车的白行测试，尽管这些赛事和测试规定了一些相应的测试规则，但是这些规则还都不能全面、系统、客观地反映无人驾驶车辆的认知能力水平研究如何。虽然各研究单位也有各自研发的无人驾驶车辆测试的环境和方法，但是这些设计都是按照其自身的无人驾驶车辆特点量身定制的，因此这些测试往往不规范、不系统。

1测试方法

无人驾驶车辆认知能力测试系统，应包括无人驾驶车辆和车载记录设备，二者通过通信接口进行有线或无线连接。其中，车载记录设备用于向无人驾驶车辆输入认知能力测试任务，并接收和存储无人驾驶车辆认知能力测试输出的数据；……