文｜王江峰，赵汗青，史玉鹏，喻武

一种面向无人自主靶车的感知系统设计及验证

文｜王江峰，赵汗青，史玉鹏，喻武

一、引言

自主无人靶车技术是地面无人自主汽车技术的一种应用领域，地面无人自主汽车是汽车主动安全技术的一个综合体现平台，集环境感知、路径规划、自动控制等功能于一体，具有类似于人的智能水平和行为能力，能够在没有人工监测和干预的情况下保证车辆安全行驶。用于地面自主车环境感知的传感器有多种，激光雷达由于不易受光照变化影响，测量速度快，精度高，具有良好的实时性、鲁棒性。稳定性，受到很多研究者的青睐。用于自主车的激光雷达又分为单线激光雷达、多线激光雷达和面阵激光雷达，与单线激光雷达相比，后两种激光雷达一次扫描的数据量大能够获得更好的检测结果，但由于价格昂贵、技术主要被国外公司掌握，制约了其推广应用。单线激光雷达价格合理，但一次扫描只能覆盖一条线上的深度信息，与多线激光雷达相比获取障碍物几何形状的能力较弱。

为了在低成本的条件下获得可靠的测距结果和覆盖面较大的扫描区域，我们使用两个单线激光雷达垂直叠放，安装在摆动支架上，支架底座固定在车辆顶部，雷达能够在电机的带动下做俯仰摆动，如图1所示。当雷达摆动起来后，激光光束就可以扫描到车体前方不同距离处，从而克服了单线激光雷达扫描覆盖面小的缺点。……