©董　亮　雷良育　刘　兵　李雪原　张　辉

（浙江农林大学工程学院　311300）

基于支持向量机的履带式农业机器人地面环境分类振动测试研究

©董亮雷良育刘兵李雪原张辉

（浙江农林大学工程学院311300）

农业机器人是一种多功能的农业机械，其发展目标是实现智能机器人解放传统农业劳动力，促进现代农业的快速发展。为了实现这一目标，农业机器人必须满足各种复杂的地面环境。为此设计了一种基于支持向量机技术的测试平台，采用地面环境实验台进行两种类型的地面环境进行振动测试。实验表明，支持向量机可以有效识别不同的地面环境，有助于农业机器人应对复杂的作业任务。

支持向量机；履带式；机器人；地面环境；振动；测试研究

前言

农业机器人是现代农业发展出来的一种能够代替人类劳动的高度智能化的机械设备，其面向复杂的作业对象，即农作物和农产品[1]。农业机器人技术能鲜明地反映一个国家的农业机械化水平，而农业机械化水平又是一个国家农业现代化水平的重要标志[2]。以日本美国为代表的发达国家对农业机器人的研究开始较早，已经取得了一些阶段性成果。中国的农业机器人研发，起步较晚，但也取得了一定成就。智能农业机器人可以配备视觉系统来执行视觉导航[3]。例如，无人机配备了一个视觉控制系统提供一个大规模农田施肥；果蔬分选机器人配备一个视觉控制系统可以实现对果蔬品质的自动分级[4]。……