万慧, 齐晓慧

(军械工程学院 无人机工程系, 河北 石家庄 050003)



基于TD-RLS算法的四旋翼飞行器系统参数辨识

万慧, 齐晓慧

(军械工程学院 无人机工程系, 河北 石家庄 050003)

在对飞行器气动参数进行辨识的过程中,常需要对获得的数据求微分或二次微分,而利用差分法求微分会放大噪声的影响,引入滤波器抑制噪声又会产生相位延迟。针对这一问题,提出了一种跟踪微分器-递推最小二乘(TD-RLS)辨识算法。首先,建立了悬停条件下四旋翼飞行器的系统模型;然后,基于实验室四旋翼平台飞行试验实测数据,将TD-RLS算法应用于飞行器参数辨识。最终的辨识结果表明,在四旋翼飞行器悬停或者小角度飞行条件下,该方法可以实时获得比较精确的系统模型。

跟踪微分器; 相位延迟; 系统辨识; 四旋翼飞行器

0 引言

四旋翼飞行器具有结构简单、可垂直起降和空中悬停等优点，具有广阔的发展前景[1]。系统模型是四旋翼飞行器控制律设计的基础,准确获得系统模型参数是建立系统模型的关键[2]。随着四旋翼飞行器故障诊断和容错控制的发展,对系统模型参数的实时性和准确性提出了更高的要求[3]。

系统辨识法可利用实际飞行试验中获得的数据,经过适当处理估计出系统参数的值,具有实验成本低、周期短的优点,已成为一种四旋翼飞行器建立准确系统模型的有效手段[4]。

近年来,许多学者对四旋翼飞行器的系统辨识方法进行了研究,取得了一定的成果。刘亮等[5]通过极大似然法对飞行器控制函数的参数进行辨识,得到了较好的结果。……