张博，刘传武

竞赛用灭火机器人控制技术研究与实现

张博，刘传武

灭火机器人比赛场地中顺利完成灭火任务，需要依靠一套稳定、完善的搜寻火焰并有效熄灭火焰的路径。该机器人采用C51单片机为主控芯片，结合使用步进电机和火焰传感器来判断火源位置，利用超声波测距传感器与直流电机完成机器人的行走和自动避障等功能。在控制算法上，采用“左右手定则”和无火不入房的策略，提高了寻找火源的效率。实际应用表明，该机器人具有开放性好，快速、准确灭火的良好性能。

灭火机器人；智能优化；传感器；控制算法

0 引言

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度协同性的自动化机器。机器人技术涉及到机械运动学、动力学、控制工程、计算机科学、传感器技术、信息处理、仿生学、人工智能等多个领域。机器人技术是一个国家科技水平的重要标志和体现，它在社会生产的许多方面都得到了广泛的应用，近年来，随着计算机的广泛普及，机器人逐渐由工业生产走向人们的生活，如此广泛的应用使得提高全体国民对机器人的理解显得尤为重要，普及机器人教育势在必行。

为了普及机器人科学技术，培养学生创新能力，促进机器人技术的发展，国内外相继出现了一系列的机器人竞赛，机器人竞赛是一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感器等多个领域的前沿研究和技术融合，集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。……