吴子岳,高亚东,王董测,杨帅

(上海海洋大学 工程学院,上海 201306)



基于北斗系统的履带移动机器人定位设计与实现

吴子岳,高亚东,王董测,杨帅

(上海海洋大学 工程学院,上海 201306)

针对履带移动机器人在自主巡航时出现的各种偏差,需查看行驶轨迹需求，设计了一款利用C8051F020型单片机与UM220-3北斗模块搭建的北斗定位系统,并将其与MT-FR型移动机器人结合起来，通过单片机模块将北斗模块采集的定位数据传送给PC机,经存储与处理后在谷歌地球中显示出移动机器人的运动轨迹,并分析了其精度。结果表明,在地图中能够清晰地看见移动机器人的行驶轨迹且精度较好,为纠正偏差改进履带移动机器人的结构及控制系统提供参考价值。

北斗定位系统;履带移动机器人;运动轨迹

0 引 言

近年来,随着科技的进步和社会需求的提高,机器人技术得到迅速而广泛的发展,其应用已逐渐渗透到社会的各个领域。履带移动机器人是机器人技术发展的一个重要分支,它能够在室内,室外等各种结构化或非结构化路面上连续运行,具有很好的环境适应性,如:优越的爬坡、避障、越障功能，对于某些特定的任务,则履带移动机器人还应具有路径规划、自主导航、远程遥控、视频传输等能力。

但由于制造工艺或控制系统设计不足以及其他原因导致履带移动机器人在行驶过程中可能会出现各种偏差,而北斗定位系统的实时位置及路径轨迹的生成能改进与修复偏差。……