苏金文

（滁州学院 机械与汽车工程学院，安徽 滁州 239000）

四足仿生机器人混联腿构型设计及比较分析

苏金文

（滁州学院 机械与汽车工程学院，安徽 滁州 239000）

在机器人能研究领域当中，四足仿生机器人是一个十分重要部分.在此类机器人的研发当中，混联腿构型是一种较为常用的结构，其中对串联、并联等机构的特点进行融合，对于机器人的运动性能有着十分良好的提升.从自由度不同的角度，主要采用三种不同的构型，各自具有不同的特点.基于此，本文对四足仿生机器人混联腿构型的特点进行了分析，并且对不同构型进行了比较.

四足仿生机器人；混联腿构型设计；比较分析

在很多复杂的环境当中，人类难以确保安全的作业，因此通常利用四足仿生机器人替代人类进行工作.例如示教娱乐、农林采伐、建筑业、消防营救、星球表面探索、核能工业、矿山开采、军事等诸多方面，能够取得更为良好的效果.在四足仿生机器人的研究发展中，自带动力源、低能耗、高承载、高速等是主要的发展方向.其中，混联腿构型是最主要的设计类型之一，对于机器人的整体性能有着重要的影响.

1 四足仿生机器人混联腿构型设计

1.1 设计原则

以四脚动物为例，为了实现对角小跑、三组行走等动作，需要每条腿具有三自由度以上.腿的矢状面复杂完成起立、下蹲、后退等动作，在快速奔跑、负重等状态下，腿的矢状面也承受主要荷载.转弯、平衡等，是依靠髋部左……