刘树博， 周焕银， 罗先喜， 邓文娟， 余 颖

(东华理工大学 江西省新能源工艺及装备工程技术研究中心，江西 南昌 330013)



主动悬架非线性滑模容错控制研究

刘树博， 周焕银， 罗先喜， 邓文娟， 余 颖

(东华理工大学 江西省新能源工艺及装备工程技术研究中心，江西 南昌 330013)

以1/4车非线性主动悬架模型为研究对象，针对未知的作动器故障，提出了一种滑模容错控制方法。选取合适的滑模面，以保证悬架系统的隔振性能。在无需掌握系统的非线性及作动器故障信息的前提下，基于Lyapunov稳定性理论设计滑模容错控制律，使其切换增益能实现自适应调节以消除故障影响。最后，通过理论推导证明了该控制律能够满足悬架系统的硬约束要求。仿真结果表明，基于容错控制律设计得到的主动悬架系统，在作动器出现故障的情况下，有效改善车辆乘坐舒适性，体现出了较好的容错性。

非线性主动悬架；滑模容错控制；自适应调节

刘树博，周焕银，罗先喜，等.2016.主动悬架非线性滑模容错控制研究[J].东华理工大学学报：自然科学版，39(3)：293-297.

Liu Shu-bo, Zhou Huan-yin, Luo Xian-xi,et al.2016. Nonlinear sliding fault control for active suspension[J].Journal of East China University of Technology (Natural Science), 39(3)：293-297.

悬架是车轮与车辆承载系统之间的弹性连接装置的统称，是现代车辆重要组成部分之一。与传统的被动悬架相比，主动悬架能够及时主动地产生和调整所需的控制力，改善汽车行驶平顺性，已经成为研究的热点之一(孙涛等，2007；Gao et al.,2006； Li et al.,2004)。在实际的工作过程中，主动悬架作动器难免出现故障，使其主动力输出不能够达到理想的数值，导致悬架系统性能下降甚至出现不稳定的情况。……