邹晓晖，王红州，陈润六，郑小民，赵峰惠

（1.江西省机械科学研究所，江西南昌330002；2.江西现代学院，江西南昌330002）

一种新型混联码垛机器人的静力学分析及结构优化

邹晓晖1，王红州1，陈润六1，郑小民1，赵峰惠2

（1.江西省机械科学研究所，江西南昌330002；2.江西现代学院，江西南昌330002）

以所开发的一种新型混联码垛机器人为研究对象，建立其虚拟样机。应用SolidWorks Simulation模块首先对样机中的动平台、回转台进行静态力学分析，根据分析结果进行改进；对混联码垛机器人在最大载荷下的几个关键位姿进行分析，得到其在工作空间内的应变、应力和位移云图。通过对关键零件的改进提高了混联码垛机器人的刚度和力学性能；对整机的分析得出了混联码垛机器人在它给定的工作空间内静刚度分布特点，为以后混联码垛机器人的进一步设计提供了参考。

混联；码垛机器人；静态力学分析；结构改进

码垛机器人是完成码垛作业的工业机器人，始于20世纪70年代末。目前，ABB、FANUC、KUKA、OKURA以及FUJI等主流机器人厂家均拥有系列化的码垛机器人产品，并垄断了国内外市场[1-3]。近年来，我国机器人力量迅速崛起，并在码垛机器人方面实现了知识产权方面的突破。宝鸡新科机械制造有限公司研制出RMD70型机器人（码垛机械手）[4]；杨灏泉等人[5]研发了一种通用码垛、拆垛的SCARA机器人，采用的结构形式是水平关节的；李成伟等人[6]设计了一种4自由度关节式并联搬运码垛机器人，对塑料箱、硬纸箱、盒装物、袋状物等搬运码垛只需更换手爪即可；……