崔宝侠，周钰雨，段 勇

（沈阳工业大学 信息科学与工程学院，沈阳 110870）

机器人在未知环境条件下的动态避障*

崔宝侠，周钰雨，段 勇

（沈阳工业大学 信息科学与工程学院，沈阳 110870）

为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物，采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子，分别重新定义了势能函数中的斥力和引力，从而得到了新的势能函数，成功地解决了目标不可达的问题.基于Matlab平台的仿真结果表明，本方法控制的机器人能够较出色地躲避大小不一的障碍，最终到达指定位置.

人工势场法；移动机器人；避障；势能函数；目标点；不可达问题；未知环境；斥力函数

随着生活与工作环境越来越复杂，在不确定因素越来越多的情况下，未知环境下机器人的避障问题成为了移动机器人研究领域的一个热点.实时避障的任务就是在机器人行走过程中能够成功躲避各种各样的障碍，并且顺利到达指定的地点.目前，常用的避障方法有人工势场法、可视图法、模糊逻辑控制法、栅格法、人工神经网络法及遗传算法等［1］.其中，人工势场法是避障算法中较成熟并且高效的算法，其核心方法是将机器人的运动定义为虚拟力的作用，由于力的不平衡而产生向某一方向运动.其中障碍物……