李 霖， 朱西产， 陈海林

(1.同济大学 智能型新能源汽车协同创新中心, 上海 201804；2. 上海国际汽车城(集团)有限公司，上海 201804)



驾驶员制动和转向避撞极限

李 霖1,2， 朱西产1， 陈海林2

(1.同济大学 智能型新能源汽车协同创新中心, 上海 201804；2. 上海国际汽车城(集团)有限公司，上海 201804)

结合驾驶员避撞行为特征和车辆动力学特性，对驾驶员的制动和转向避撞极限进行了研究，得到了制动避撞和转向避撞的临界TTC(time-to-collision)值，并对比分析了两种避撞方式的适用性以及道路摩擦系数、重叠率等因素的影响.结果表明，转向避撞在高相对速度、低附着系数、低重叠率等工况下相比于制动避撞更有优势.

制动； 转向； 避撞极限

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)是智能汽车安全技术的重要组成部分，在紧急工况下，当前最有代表性的ADAS系统是自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking, AEB).AEB系统在碰撞危险非常高时通过紧急制动来避免碰撞或减轻碰撞程度，这类系统已经较为成熟，但当前的AEB系统只能在驾驶员无避撞行为或只有制动行为时才能够有效帮助驾驶员避免事故或减轻事故的伤害，如果在介入时驾驶员有非预期行为(比如转向、加速等)，无论驾驶员的操作是否正确，AEB系统都会自动取消介入，将控制权完全交还给驾驶员.

但驾驶员行为分析结果表明，在紧急工况下，相当部分驾驶员存在转向避撞行为[1]，同时由于转向避撞在高相对速度、低附着系数、低重叠率等工况下相对于制动避撞所需的纵向距离更小，避撞……