王湛昱， 刘国平,2

(1.哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001；2.Faculty of Advanced Technology,University of South Walse,Pontypridd CF37 1DL, U.K.)



应用P2P技术的互联网电机控制方法

王湛昱1， 刘国平1,2

(1.哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001；2.Faculty of Advanced Technology,University of South Walse,Pontypridd CF37 1DL, U.K.)

针对在internet场景下的网络化控制系统(networked control system, NCS)通常要面临的两个问题：第一是不同网域内的控制节点无法直接通信；第二是internet环境下不稳定的网络链路质量会导致控制系统性能的下降甚至引发系统故障，首先提出一种基于端对端(peer-to-peer, P2P)技术的NCS系统，解决了internet范围上控制节点间的通信问题；然后设计了控制任务的共享功能：被控端节点可以向网络中发布被控对象的控制算法文件，而系统内的其他远程计算机都可以通过下载控制任务文件成为远程控制器。上述方法实现了internet环境下NCS系统的拓扑动态性和数据链路的冗余性，从而增强了系统的容错能力。最终通过实验证明了P2P技术搭建的NCS系统在internet范围上的拓扑动态性，且验证了冗余控制策略增强系统容错能力的有效性。

互联网控制；网络化控制系统；P2P；冗余控制

0 引 言

网络化控制系统(networked control systems，NCSs)是一种控制器与被控对象分离的控制系统，其分布式结构使其在医疗、航天、救灾等领域有着独特的优势。目前典型的应用有达芬奇远程手术系统、嫦娥三号月面探测器及各类型搜救机器人。

对于NCS系统的研究主要集中在两方面：一方面，如何克服数据传输过程中的延时、丢包和错序问题，保证NCS系统的性能；另一方面，如何提高NCS系统的容错能力，保证系统的健壮性。……