孔范增，任修坤，郑娜娥

（解放军信息工程大学，河南 郑州 450002）

基于GDOP权值交点的鲁棒AOA定位算法*

孔范增，任修坤，郑娜娥

（解放军信息工程大学，河南 郑州 450002）

针对已有的基于权值交点的AOA定位算法由于未考虑奇异方位线交点而导致定位精度不高、适应性不强的问题，给出一种基于GDOP权值交点的鲁棒AOA（RGWIAOA）定位算法。算法根据锚节点AOA测量值，获得所有方位线交点，利用圆误差概率确定有效交点，并依据有效交点的GDOP产生相应的权值，对有效交点进行加权求和作为盲节点的位置估计。RGWIAOA算法利用了AOA测量值的标准差，同时在GDOP的计算中兼顾了锚节点位置的误差，使算法具有较强的鲁棒性。仿真结果表明，与已有算法相比,RGWIAOA算法在不同应用场景下具有更好的适应性及更高的定位精度。

定位；无线传感器网络；到达角度；几何精度因子；克拉美罗下限

0　引言

近年来无线传感器网络（Wireless Sensor Network，WSN）在很多领域得到了广泛的应用，如目标的定位与跟踪和动物行为监控等。而精确的目标位置信息是上述应用的基础，因此，无线传感器网络的定位技术一直是研究的热点。基于距离的定位算法可利用到达时间（TOA）、到达时间差（TDOA）和到达角度（Angle of Arrive，AOA）等测量值，实现对目标的定位。其中，AOA的测量精度高于TOA和TDOA，基于AOA的定位算法不需要各传感器之间进行时钟同步[1，2]，但是 AOA测量设备的尺寸和成本限制了它的应用，然而信号处理技术和设备制造技术的发展很好地解决了上述问题，所以近年来基于AOA的定位算法又得到了关注。……