宁雅丽 王亮军 李国宁 刘雨佳

(甘肃广播电视大学理工学院1，甘肃 兰州 730030；兰州交通大学自动化与电气工程学院2，甘肃 兰州 730070；济南铁路局3，山东 济南 266000)



重载组合列车的分布式鲁棒H协同控制方法

宁雅丽1王亮军2李国宁2刘雨佳3

(甘肃广播电视大学理工学院1，甘肃 兰州 730030；兰州交通大学自动化与电气工程学院2，甘肃 兰州 730070；济南铁路局3，山东 济南 266000)

针对重载组合列车在复杂地形路况存在通信延迟、通信短时中断以及扰动的问题，提出了一种重载组合列车多机车间的分布式鲁棒协同控制器。在重载组合列车纵向动力学模型的基础上，结合其实际运行特点，设计了协同控制器。该控制器在满足各子系统期望性能指标的同时，可使所有子系统准确地跟踪期望运行速度。仿真实例表明了所设计控制器的稳定性和鲁棒性。

重载组合列车 分布式协同控制 鲁棒控制 通信延迟 纵向动力学模型

Longitudinal dynamics model

0 引言

20世纪50年代,重载铁路运输出现后，由于其具有运能大、效率高、运输成本低等优点，一出现就受到世界铁路大国的重视，我国于2004年在大秦铁路开行了2万t重载组合列车。

目前大秦线采用GE公司的机车无线同步操控技术(LOCOTROL), 实现组合列车的同步操作[1]。但是由于大秦线的线路环境复杂多变，控制命令通过GSM-R进行传输时容易产生延迟以及短时中断，使得同步操控模式下重载组合列车间的纵向作用力过大，甚至导致出现断钩事故。目前的研究方法主要集中于同步操作模式的优化。……