施宏达，李秀飞，张立中

（1.长春理工大学 机电工程学院，长春 130022；2.长春理工大学 光电工程学院，长春 130022；3.中国科学院重庆绿色智能技术研究院，重庆 400714；4.长春理工大学 空地激光通信国防重点学科实验室，长春 130022）

虚拟现实灵巧手姿态力度控制算法与仿真

施宏达1，3，李秀飞2，3，张立中4

（1.长春理工大学 机电工程学院，长春 130022；2.长春理工大学 光电工程学院，长春 130022；3.中国科学院重庆绿色智能技术研究院，重庆 400714；4.长春理工大学 空地激光通信国防重点学科实验室，长春 130022）

针对灵巧手虚拟现实的控制，提出了数据手套控制手指关节角度，肌电信号进行抓取力度控制的方法。建立了虚拟现实灵巧手模型，根据神经网络算法实现前臂肌电信号对抓取过程中的拇指尖力预测。实验改变拇指接触状态，预测力模型与实际力度对比，验证模型的有效性。该研究可用于智能假肢控制及上肢康复训练、遥操作机器人等领域。

灵巧手；指尖力预测；肌电信号；抓取力度

灵巧手分为工业用灵巧手和医用灵巧手。以遥操作方式实时控制灵巧手进行作业是工业灵巧手的用途之一［1］。

医用灵巧手主要用于替代上肢残疾者的缺损部分，作为人手的替代品并帮助上肢残疾者完成抓取动作。现有的假肢无法满足肢体残疾者需求，肢体残疾者需要能够进行实时控制抓取姿态并对指尖力度能够精确的控制的新型假肢［2］。肌电控制指尖力是解决方法之一。传统的肌电指尖力预测在手势姿态非连续下进行的［3］，没有充分考虑不同的手势姿态对指尖力的影响。……