郑 涛 韦晓龙

(合肥工业大学电气与自动化工程学院，合肥 230009)

基于CFDL_MFAC的多驱动系统协调控制的研究

郑 涛 韦晓龙

(合肥工业大学电气与自动化工程学院，合肥 230009)

针对多电机驱动的生产输送系统存在功率不平衡的现象，采用了一种基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制方法来设计系统的控制器。该方法仅利用系统的I/O数据，无需对系统进行建模，就可实现对PID 3个参数的在线实时调整。经过仿真研究验证，采用笔者提出的方法，系统响应速度快、鲁棒性强、适用范围广，使电机能获得较满意的控制性能和跟随精度，控制效果优于传统PID方法。

功率平衡 动态线性化 无模型自适应控制 PID

随着煤矿生产自动化要求程度的不断提高,带式输送机要求的运量越来越大，运距越来越长，单条输送机中的装机功率也越来越大,以致在输送带张力允许的条件下采用单滚筒驱动不能提供足够的牵引力[1～3]，因此运行中大型输送机多采用双滚筒驱动。但这种方式在生产过程中若发生严重偏载,会引发烧坏电动机等其他事故[4]。因此,多机功率平衡一直被研究人员所关注[5]。为满足带式输送机功率平衡的要求，在设计之初滚筒上的功率分配就应该被确定，满足所选电机特性一致和滚筒直径偏差的严格要求。据有关文献分析,当系统的两滚筒直径偏差达到4～10mm时,运行中实际的功率分配比值与设计分配比值可相差10%～20%[6]。传统的多电机协同驱动系统功率平衡控制的研究多采用一般的PID控制器实现。……