基于粗糙不变形路面的ABS测试与仿真

统（INS）提供车辆速度。车辆上的所有控制和输入数据采集是通过运行Linux操作系统来完成的。在Adams中建立测试车辆的模型，在Matlab/Simulink中搭建包含博世公司的ABS模型，通过上述控制信号和输入信号进行联合协同仿真。由于FTire轮胎模型适用于高频分析，因此为了提高仿真精度，Adams模型中的轮胎模型采用有效的高保真FTire模型。协同仿真模型分别在光滑和粗糙路面进行了测试。

有效的制动系统是汽车安全的重要组成部分。但是，随着多用途车辆的与日俱增，如运动型多用途车（SUV）经常在越野条件下使用，因此如何提高防抱死制动系统（ABS）的制动性能将面临着新的挑战。在粗糙不变形的路面上，一些因素（如轴振荡、车轮速度的波动和算法的不足）会导致ABS性能大大降低。而复杂地形又会进一步激发车辆轮胎的动效应，如垂直接触力减小、接触面积变小等，这些因素造成了纵向力的损失。

本文对ABS在粗糙不变形路面上的性能进行了测试与仿真。采用博世公司的ABS算法来控制制动压力，每个被控制的车轮在每个控制周期内具有8个阶段，如图1所示。

本文采用的试验车辆是路虎卫士110，并配备轮速传感器用于采集车轮的角速度，惯性导航系

图1　单个控制周期内车轮的制动压力

仿真结果显示，在粗糙路面上轮速的波动会造成车速的不准确估计以及车轮旋转加速度的噪声过大，这会导致纵向滑移率的不准确计算和ABS控制能力下降。

刊名：Journal of Terramechanics（英）

刊期：2016年第67期

作者：Wietsche Clement William Penny et al

编译：王莹