周文彬

（威海职业学院机电工程系，264210）

基于ROB Pro的“六足昆虫”的行走方式程序设计

周文彬

（威海职业学院机电工程系，264210）

介绍一种基于慧鱼ROB Pro编程语言的程序，改进设计模拟“六足昆虫”的行走方式，使其实现机器在垂直平面上的行走和吸附。再分析机构特点和工作过程的分析，进行系统控制硬件结构组成和基于ROB Pro编程语言的程序设计。试制模型能够实现垂直平面的全自动清洗功能。

机构组成；运动过程；ROB Pro编程

本文基于“六足昆虫”的行走方式，研究设计用六足实现机器在垂直平面上的行走和吸附的控制系统。使其具有多自由度方向的自动行走、识别高墙外缘和躲过窗角等凹凸处障碍物、识别污浓度并自动调节清洁强度功能。

1 工作过程分析

以全自动玻璃幕墙清洗机为例，它是一种自动行走玻璃幕墙清洗机，主要由机座、EST静电发生器、吸附装置、真空泵及负压管、清洁装置、驱动电机、控制系统组成。装置结构组成部分，在控制系统的控制作用下，主要完成装置的升降、自动行走、清洗三项功能。

开始工作时，控制板发出指令，机器人开始行走，六只脚进行三脚型步态行走即一侧前后脚与另一侧中间脚同时起降。每三只脚为一个工作组可分为a、b。当a组运动到最低点着地时a组电磁阀导通气动部分提供负压使a组吸盘紧贴幕墙承受机器人自身重力，当a组着地的同时原先吸壁的b组吸盘放气抬脚迈步。两组循环工作实现爬壁运动。

（1）行走步伐示意图

（2）吸附系统

利用静电吸附器产生的静电施加要在吸附的物体上，物体立即戴上静电并吸附在物体上，具有吸附可靠性可靠性高的特点。EST系列静电发生器有保护电路，使得输出在发生不小心短路时能保护，同时也能保护操作人员在使用不当时，不会因高压静电造成人员生命安全的问题。

（3）清洁部分。清洁辊分为主抹布和辅助抹布两部分，主抹布设计为电机驱动循环带式结构，带动特制轴通过控制器的程序控制，抹布在轴上循环连续地往返工作与电机的行走、固定紧密配合。附抹布为作旋转运动的方式。

2 控制系统设计

2.1 硬件组成

（1）硬件部分由限位开关 、控制按纽盒、ROBO接口板、主传动电机、清洗系统驱动电机、连接导线组成。其中ROBO接口板机是整个控制系统的核心，ROBO接口板可以使电脑和模型的电气设备之间进行有效的通信。它可以处理按纽、传感器等输入信号，通过运行系统设计程序，激活马达，机器人完成所设计的每一个动作。

（2）软件部分是利用慧鱼公司提供的ROBO P ro编程软件完成驱动程序的编著，存在接口板的Flash存储区，指挥着机器人作出各种协调动作。

2.2 控制程序设计

软件部分是利用慧鱼公司提供的ROBO P ro编程软件完成驱动程序的编著，存在接口板的Flash存储区，指挥着机器人作出各种协调动作。改进措施是控制系统增加制动控制环节。保证机器不坠落。

系统工作流程可分为初始化运转、正常行走周期运转控制、擦洗过程、重复擦洗运转控制及关闭控制。具体叙述如下：

（1）初始化运转，按下开始按纽进入初始化。机器人电机倒转直至腿柄碰触限位开关I3，电机停住。a、b组电磁阀打开气路导通，六只吸盘全部吸附于玻璃面，准备阶段完毕延时四秒进入下一阶段。

（2）正常行走周期运转，a组电磁阀关闭，吸盘放气，抬腿向前迈步。运动半周腿柄碰触后限位开关I5，延时两秒a组电磁阀开启吸盘开始吸气，着地并吸附在地面。在上述同一时间段b组脚吸盘放气抬脚向前迈步，至此完成一个循环周期。运行时卷扬机吊带配合收起（放下）。

（3）擦拭过程，清洗布由单独电机带动进行滚轴运动，处于常开状态。当机器人六只脚全部着地时清洗布接触玻璃进行擦洗。清洗补擦拭范围大于迈布距离，实现了连续擦洗。

Program design of walking mode of "six legged insect" based on Pro ROB

Zhou Wenbin
（Weihai Vocational College，264210)

Introduces a base vaporizes quickly fish ROB Pro programming language program,improving design simulation "six-legged insect" walking style,make the machine in the vertical plane of walking and adsorption. Analysis of the characteristics and working process of the institutional analysis,control the system hardware structure and program design based on ROB Pro programming language.Trial production model can achieve a fully automatic cleaning function in the vertical plane.

walking mechanism;adsorption mechanism;motion process;Pro ROB programming