周加永，莫新民，张 昂，孟小净，赵 浩，纪平鑫

(西北机电工程研究所，陕西 咸阳 712099)



【信息科学与控制工程】

外骨骼助力机器人研究现状与关键技术分析

周加永，莫新民，张 昂，孟小净，赵 浩，纪平鑫

(西北机电工程研究所，陕西 咸阳 712099)

根据研究工作积累和查阅相关文献资料，对外骨骼助力机器人国内外的研究现状进行了总结，对外骨骼助力机器人所涉及的机械结构技术、驱动技术、传感控制技术、能源技术以及安全性技术等关键技术进行了分析，并对外骨骼助力机器人在军事领域、医疗领域和工业领域的应用前景进行了展望。

外骨骼；助力机器人；关键技术

外骨骼助力机器人是模仿生物界外骨骼而提出的一种新型机电一体化装置，结合传感、控制、信息融合、移动计算等机器人技术，在为穿戴者提供诸如保护、身体支撑等功能的基础上，还能够在穿戴者的控制下完成一定的功能和任务。外骨骼助力机器人作为仿生装备的一种，与无人机、3D打印战机以及新概念武器等被评为2016年最具发展潜力的十大武器装备前沿技术。美国、日本、俄罗斯和法国等国对科研院所和高校外骨骼助力机器人的研制进行了资助，通过几年的潜心研制，均取得了不错的成绩，具有代表性的是美国的HULC，日本的HAL，俄罗斯的“勇士-21”和法国的“大力神”[1]。我国外骨骼助力机器人的研制起步较晚，各研究机构在参考借鉴国外先进外骨骼助力机器人的基础上，通过自身的创新与研发，已有不少外骨骼助力机器人样机问世，实验效果不错。……