王军强,蒋卫东,袁智荣,吴一坤

(1.西北工业大学无人机研究所 ，西安 710065; 2.西北工业大学，西安 710072)



基于模糊逻辑的无人机定位系统设计

王军强1,蒋卫东2,袁智荣1,吴一坤2

(1.西北工业大学无人机研究所 ，西安 710065; 2.西北工业大学，西安 710072)

针对无人机定位精度问题，硬件设计采用模块化设计思想，以STM32系列的微控制器为核心，以微机械传感器和GPS 模块为基础，组成无人机组合导航系统；软件提出了基于“模糊逻辑”的加速度区间自适应算法，修正惯导定位误差随时间快速积累、GPS发射信号受阻，造成的连续定位能力和精度较差的问题，保证了系统定位精度，为小型自主起降固定翼无人机、多旋翼无人机定位奠定基础。

模糊逻辑；无人机；定位系统

0 引言

模糊逻辑是指对于模型未知或不能确定的系统，以及强非线性、大滞后的控制对象，应用模糊集合和模糊规则进行推理，模仿人脑对不确定性概念判断、推理的思维方式，通过模糊综合判断、推理，解决常规方法难于对付的规则型模糊信息问题。模糊逻辑善于表达界限不清晰的定性知识与经验，它借助于隶属度函数概念，区分模糊集合，处理模糊关系，模拟人脑实施规则型推理，解决因“排中律”的逻辑缺陷产生的种种不确定问题。

GPS可以在全球任何地方提供用户精确的位置信息，但动态性能差。GPS卫星发射的信号受阻挡后会引起失锁和定位精度差的问题。惯导系统通过测量陀螺仪和加速度计信息，然后送至数字计算机中，通过数学积分计算得出定位数据。……