包胜刚,董春晨,刘 钊

(武汉科技大学 计算机科学与技术学院，武汉 430081)



基于PSO算法的RoboCup2D机器人研究

包胜刚,董春晨,刘 钊

(武汉科技大学 计算机科学与技术学院，武汉 430081)

对机器人体系结构、动作学习及行为的组织方式进行了研究，以演化计算为基本方法，以RoboCup2D为平台，设计了基于PSO算法的足球机器人的体系结构，解决感知、动作、和规划问题；在训练环境下，形成感知规则，优化感知相关参数，得到对信息高效快速的感知方法，并根据指定的粒度、功能、参数，对RoboCup2D机器人的原子动作进行了组合优化，得到一组带参数和执行效果描述的粒子动作；最后在赛场环境和任务驱动下，搜索粒子动作并进行组织规划，得到完成特定任务的机器人行为；RoboCup2D仿真实验表明，演化计算方法不仅能利用原子动作进行组合优化，得到适应于不同条件的粒子动作，而且能通过其在线搜索粒子动作，动态组成机器人行为；基于演化计算的足球机器人能更好地完成跑位、截球、带球、传球等任务，具有更强的适应性。

智能体；机器人体系结构；规划；粒子群优化算法

0 引言

机器人行为的组织在智能机器人中占有重要地位，而它与动作设计具有密切的关系。根据机器人的感知、规划、行为的方式和关系，机器人体系结构分为：分层、包容、分层-反应混合3大类结构。早在1984年Nilsson就在分层范式里提出“三层次结构”并在Shakey上实现，将机器人动作分级为引导、导航、任务；之后类似方法反复被使用[2-3]；2001年Nilsson提出……