刘爱东，王兆毅，李知宇

（海军航空工程学院兵器科学与技术系，山东烟台264001）

动平台条件下基于全站仪的标校技术

刘爱东，王兆毅，李知宇

（海军航空工程学院兵器科学与技术系，山东烟台264001）

舰船靠泊码头进行起降引导系统标校时，甲板处于晃动状态，架设在甲板上的全站仪无法满足置平要求，针对这一问题进行了动平台条件下基于全站仪的标校技术研究。首先，建立全站仪测量数学模型，以全站仪在动态条件下的测量数据为基础，将测量数据经空间几何运算后求得任意两目标点在甲板固连坐标系下的相对位置；其次，根据空间物体几何不变的性质，设计实验进行不同倾斜条件下的全站仪数据测量和相对位置偏差求解；最后，通过仿真分析了测量误差对相对位置平均偏差的影响。结果表明，全站仪在动平台条件下其测距、测角精度能满足标校要求。

标校；起降引导系统；全站仪；非置平条件下

舰船在坞内进行静态标校时，要求船体坐墩后处于静止状态，甲板平面与地平面近似平行，此时用全站仪作为真值测量设备，可在甲板上精确置平且倾斜补偿功能正常工作，利用全站仪测量岸上的合作目标，得到的角度和距离数据是在以全站仪三轴中心为坐标原点的地平坐标系中［1-4］；之后，数据进行取齐对准在甲板坐标系下进行比对。但舰船一般在大修时才在坞内坐墩，为保证船上设备的精度，经常利用舰船靠泊码头后的时机进行岸基标校，此时舰体晃动角度超过全站仪的倾斜补偿范围（一般为±3′），这种条件下，若将合作目标仍架设在岸上，由于存在相对运动，全站仪无法有效跟踪目标并测量。……